WiFree Flightcontroller und die Firmware

Servus Andreas (anwofi),
das Problem mit dem Driften kann u.a. durch den Accelerometer bedingt sein.
Bei diversen Internetrecherchen wurde das Verhalten mit einer zu starren Kopplung von Flight Controller (inkl. Accellerometer) mit Copter in Verbindung gebracht, d.h. die Vibrationen der Motoren führt u.U. zu kleinen Fehlmessungen durch den Accelerometer und im Ergebnis dann zu einem leichten Driften. In den Forenbeiträgen wurde dann immer von einer Entkopplung des Flightcontrollers vom Copter geschrieben – was beim WiFree evtl. machbar wäre. Ob es die Lösung darstellt – I don’t know.
Grüssle, Benni

Moin Benni,
ich habe den offiziellen Raspberry Pi WLAN-Stick (Model WLU6331).

[    1.545133] usb 1-1: New USB device found, idVendor=0a5c, idProduct=bd1e
[    1.548236] usb 1-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[    1.551199] usb 1-1: Product: Remote Download Wireless Adapter
[    1.554272] usb 1-1: Manufacturer: Broadcom
[    1.557250] usb 1-1: SerialNumber: 000000000001

Im dmesg sehe ich außerdem noch folgende Fehlermeldungen (?)

[   10.218057] brcmfmac: brcmf_c_preinit_dcmds: Firmware version = wl0: Apr  3 2014 04:43:32 version 6.10.198.66 (r467479) FWID 01-32bd010e
[   10.267877] brcmfmac: brcmf_cfg80211_reg_notifier: not a ISO3166 code
[   15.324854] brcmfmac: brcmf_add_if: ERROR: netdev:wlan0 already exists
[   15.324884] brcmfmac: brcmf_add_if: ignore IF event
[   15.332829] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_UP): wlan0: link is not ready
[   15.332860] brcmfmac: power management disabled
[   17.246405] brcmfmac: power management disabled
[   18.935342] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_UP): wlan0: link is not ready
[   18.935374] brcmfmac: power management disabled
[   19.118194] ip_tables: (C) 2000-2006 Netfilter Core Team
[   19.341708] nf_conntrack version 0.5.0 (5939 buckets, 23756 max)
[   21.031706] brcmfmac: brcmf_add_if: ERROR: netdev:wlan0 already exists
[   21.031738] brcmfmac: brcmf_add_if: ignore IF event
[   21.051137] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): wlan0: link becomes ready
[   21.932402] uart-pl011 20201000.uart: no DMA platform data

Zusätzlich habe ich noch den Edimax EW-7811UN hier rumliegen. Aber der braucht ja wieder eine Sonderbehandlung. Funktionierte der mit der angepassten hostapd Version? Out-of-the-box habe ich keine Verbindung zustande bringen können.

Noch die Daten von dem Raspberry-WLAN-Stick:

root@wf01:~# iw dev wlan0 station dump
Station 28:f0:76:2f:54:e2 (on wlan0)
	inactive time:	0 ms
	rx packets:	865
	tx packets:	269
	tx failed:	1
	tx bitrate:	72.2 MBit/s
	rx bitrate:	72.2 MBit/s
	authorized:	yes
	authenticated:	yes
	WMM/WME:	yes
	TDLS peer:	no

P.S.: Die Pitch-Korrektur von 191° ist natürlich nicht korrekt, sondern leider unbeabsichtigt rein gekommen. Hab ich gar nicht beachtet. 😉

Mahlzeit.
Ich hab noch einen weiteren USB-WLAN-Stick gefunden. Keine Ahnung, was das für einer ist. Auf jeden Fall scheint er mir besser geeignet zu sein. In der App sehe ich nun zumindest die Signalstärke. Und das „Failsafe“-Symbol ist nun auch nicht mehr rot. Macht für mich auch Sinn, wenn keine Signalstärke vorhanden ist, dass er sich nicht armen lässt.
Die Verbindung zum Copter kann ich leider erst heute Abend testen.

Bloß noch die Ausgaben zur Info:

[    1.579833] usb 1-1: New USB device found, idVendor=148f, idProduct=5370
[    1.583110] usb 1-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[    1.586070] usb 1-1: Product: 802.11 n WLAN
[    1.588966] usb 1-1: Manufacturer: Ralink
[    1.591886] usb 1-1: SerialNumber: 1.0

root@wf01:~# lsusb
Bus 001 Device 002: ID 148f:5370 Ralink Technology, Corp. RT5370 Wireless Adapter
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

root@wf01:~# iw dev wlan0 station dump
Station f0:d5:bf:30:58:a4 (on wlan0)
        inactive time:  10 ms
        rx bytes:       109405
        rx packets:     1015
        tx bytes:       104029
        tx packets:     415
        tx retries:     17
        tx failed:      0
        signal:         -35 dBm
        signal avg:     -33 dBm
        tx bitrate:     54.0 MBit/s
        rx bitrate:     54.0 MBit/s
        expected throughput:    38.85Mbps
        authorized:     yes
        authenticated:  yes
        preamble:       long
        WMM/WME:        no
        MFP:            no
        TDLS peer:      no

Beste Grüße
Daniel

Moin,
das Bild ist die Sicht von oben, der rote Pfeil stellt die Flugrichtung & ergo Blickrichtung der Kamera dar.
Hast du die Propeller auch richtig drauf gemacht, d.h. bei richtiger Drehrichtung sorgen sie für Auf- und nicht für Abtrieb?
Wenn die Propeller richtig drauf sind – wie verhält sich das Copter Modell in der ersten Ansicht von INAV? Dort sollte es sich bewegen, wenn du den Copter in der Hand hälst und zur Seite neigst bzw. drehst. Zeigt dir INAV genau dieselbe Bewegung an oder weicht die Bewegung davon ab?
Grüssle, Benni

Ich kann den copter immer noch nicht steuern. In inav und cleanflight kann ich auch bei arm usw kein aux 1 o.ä auswählen. Da mir dort nichts angezeigt wird, es kommt eine leere liste wo aux 1 usw stehen sollte.

Hi Benni, Danke für die schnelle Antwort. RX MSP ist eingestellt und alle hacken sind grün.

Angeschlossen ist es ja richtig? Hab eine Seite zuvor bereits ein Bild von FC zu Rasp. Verkabelung.

Also über cleanflight/inav, beides probiert, kann ich die motoren auch ansteuern. Nur über die app reagieren die Motoren nicht und wie gesagt ist es sehr komisch das ich bei ARM usw nichts auswählen kann. Hab auch die Firmware bereits mehrmahl aufgespielt.

Hm 100% sicher natürlich nicht, werd ich mir nochmal genau anschauen. Uart 2 RX am Naze habe ich eigentlich und dieser muss ja an den TX am Raspi. Vielleicht ist der vermeintliche TX nicht der TX, das werde ich nochmal überprüfen.