Troubleshooting WiFree

Hey George,
wenn Du mal einen Blick auf meinen Dodo werfen würdest, wäre das absolut super. Ich selbst habe keine Idee mehr, was falsch sein könnte. Aber vielleicht kannst ja Du dem Teil doch noch irgendwie das Fliegen beibringen.
Vielen Danke schon mal vorab und nun bin ich echt gespannt auf Deine Diagnose.
Schöne Grüße
Dieter

Hi Georg und Benni,
Vielen Dank für Eure Hilfe.
bei Fehler 1 hab ich tatsächlich immer die falsche Zuordnung zwischen Aux und Mode übersehen, peinlich! Fehler 2 konnte ich bisher nicht erkennen, da ich durch Fehler 1 den Wifree bisher immer im unstabilisierten Zustand hatte.
Habe mal versucht, in google fündig zu werden, habe aber bisher nichts finden können, was eine falsche Regelrichtung der PID-loop verursacht.
Könnte es prinzipiell an der firmware liegen? Ich habe die von hama0013 für CC3D und MSP modifizierte INAV-Version 1.6.1 aus post #4333 (22.3.17) geflasht. Zum testen könnte man ja mal eine andere fw-Version versuchen. Allerdings gibts da wohl Probleme bei neuerer Versionen mit dem MSP-Protokoll. Gibt’s noch irgerndwo eine andere/ältere INAV-fw die mit dem CC3D und dem MSP-Protokoll klar kommt?
Ganz herzlichen Dank nochmals an dieser Stelle für Eure Hilfe, ich hoffe, mich irgendwann mal revancieren zu können.
Viele Grüße
Dieter

Hey Georg,
nochmals herzlichen Dank für die Zeit und Mühen, die Du aufgebracht hast. Ich bleib mit Benni in Kontakt, vielleicht fällt ihm noch was ein.
Beste Grüße
Dieter

Hey Benni,
die Situation, dass der Kopter beim Starten sofort stark nach vorne und links wegdrehte, lag von Anfang an vor, d.h. schon mit dem ersten Satz Motoren. Da ich das am Anfang noch ohne Prpo-guards versucht habe dachte ich mir dann, dass es besser sei, die Prop-guards zu montieren. Durch die Prop-guards waren die ursprünglich verwendeten Schrauben zur Motorbefestigung jedoch zu kurz geworden und ich mußte längere Schrauben verwenden, um die Motoren wieder befestigen zu können. Dabei habe ich dann zu lange Schrauben erwischt, die durch das Gehäuse der Motoren hindurch bis auf die Windungen der Motoren gedrückt haben und somit die Windungen beschädigt wurden. Zwar liefen die Motoren anschließend wieder, aber sie ruckelten z.T. sehr stark oder liefen oft auch nicht mehr ordentlich an. Daher habe ich dann alle Motoren ausgetauscht. Ich kann mir eigentlich nicht vorstellen, dass dadurch der FC beschädigt worden sein könnte.
Wenn der Fehler auch nach dem flashen des FC’s mit einer anderen firmware-Version immer noch da ist, würde ich jetzt auch auf einen fehlerhaften flightcontroller tippen. Bin mal gespannt, ob und wie sich die INAV-Entwickler dazu äußern.
Danke nochmals für Deine Bemühungen und Grüße
Dieter

Hey Benni und Georg
inzwischen bin ich etwas weiter gekommen. Es scheint tatsächlich so zu sein, dass der CC3D in Ordnung ist und auch die fw tut, was sie soll, sprich richtig herum regelt. Eines von mehreren Problemen an meinem Copter war offenbar, dass die PID-Werte total schief lagen. Ich habe als Startwerte die Angaben hier aus dem Forum verwendet, die mal am Anfang in einem Screenshot aus INAV in den firmware-Einstellungen angegeben wurden. Diese Werte sind jedoch für meinen Copter total unbrauchbar, d.h. damit lässt sich weder der Copter steuern, noch funktioniert damit die Regelung. Inzwischen habe ich die Werte extrem verändert und kommen langsam in den Zustand, dass der Copter halbwegs vernünftig in die Luft zu bekommen ist. Bis auf ca. 1m Höhe hab ich es inzwischen geschafft, kann das Gerät dort für einige Sekunden halten und auch sehr grob steuern, d.h. ertmals ist bei mir so etwas ähnliches wie Copter-feeling aufgekommen.
Als problematisch erweist sich bei mir die Steuerung über die App bzw. die Benutzung der App über ein Smartphone. Meine Finger sind irgendwie zu dick um damit auf einem 5-Zoll Display ohne feedback feinfühlige Steuerungsbefehle abzugeben. Und schließlich habe ich auch immer noch das Problem, dass das failsafe bei mir nicht funktioniert. Ist da irgendwo in der fw noch eine spezielle Einstellung notwendig? In den modes-Einstellungen gibt es z.B. noch eine failsafe-Einstellmöglichlkeit. Muß da vielleicht noch irgendwas aktiviert werden? Ohne funktionierendes failsafe werde ich wohl keine größeren Ausflüge wagen.
Grüße
Dieter

Hi jobo,
im Anhang ein screenshot meiner zuletzt verwendeten PID-Werte. Ich bin sicher, dass diese Werte immer noch nicht ok sind und bestimmt noch weiter optimiert werden müssen. Ich gehe auch davon aus, dass die PID-Werte individuell für jeden Copter angepasst werden müssen, da das Verhalten des Copters von den verbauten Komponenten (Motoren, Props), vom Gewicht (Akku) und ähnlichen Dingen bestimmt wird. Gut möglich ist auch, dass die einzugebenden Werte von der Version des Konfigurators und/oder der firmware abhängen. Die von EagleEi angegebenen Werte in post#3067 beziehen sich auf eine alte Konfigurator/firmware-Kombination, in welcher noch Wert mit Nachkommastellen eingegeben werden konnten. Sicherlich waren die dort angegebenen Werte für die ältere Konfigurator/firmware-Kombination auch sinnvoll. Ich verwende aber den INAV-Konfigurator 1.7.0 und die fw 1.7.1, hier können keine Nachkommastellen mehr eingegeben werden.
Die Verwendung meiner Werte erfolgt daher auf eigenes Risiko!
Grüße
Dieter

Moin Dieter,
bei meiner INAV Recherche bin ich über folgende Konvertierungstabelle gestolpert (Quelle: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/PID-conversion-from-pre-1.2-to-1.2).
Scheinbar hat INAV bis Version 1.1 eine eigene PID Logik verwendet, welche ab Version 1.2 auf die Cleanflight / Betaflight Logik gewechselt wurde.
Ich habe damals die entsprechend konvertierten PID Werte testeshalber in deinen Copter eingegeben, beim Test im gearmten Zustand in der Hand haltend aber keine merkliche Verbesserung der Lagekontrolle festgestellt – somit das PID Tuning womöglich verfrüht als nicht zielführend abgetan.
Was mir die INAV Entwickler bei meinen Chats nach Durchsicht der INAV Konfig mitgegeben haben ist, dass sie den I Wert (0.02 bei der Wifree INAV Konfig => nach Konvertierung = 0) nicht auf 0 lassen würden sondern Werte <> 0 nutzen (scheinbar resultiert der Wert 0 in unschönen Ergebnissen in den Formeln). Nachdem ich mich damals aber nicht intensiver in das PID Tuning einarbeiten wollte/konnte, sind die Hinweise von mir nicht weiterverfolgt worden.
Im Nachhinein betrachtet hätte ich wohl besser daran gebastelt :-(.
Falls dein PID Tuning zu besseren / funktionierenden Werten führt , wäre es gut uns deine Ergebnisse mitzuteilen. Das Problem wird mittlerweile ziemlich alle Neuanfänger betreffen, daher sollten wir die entsprechende Startseite um die neuen Werte ergänzen.
Vielen Dank für Deine Bemühungen. Wahrscheinlich wird dank deiner PID Tuning Basisarbeit mein selbst aufgebauter WiFree dann direkt mit INAV 1.7 starten können – sofern ich irgendwann mal dazu komme, neben all den anderen Hobbies – drucken muss ich ja nicht mehr, nur löten und schrauben.
Grüssle, Benni
P.S.: evtl. helfen uns ja die beispielhaften PID Werte vom INAV Wiki weiter? Bin mir nicht sicher, ob die Werte der 250er Klasse hilfreich sind.