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Hey Georg,
nochmals herzlichen Dank für die Zeit und Mühen, die Du aufgebracht hast. Ich bleib mit Benni in Kontakt, vielleicht fällt ihm noch was ein.
Beste Grüße
DieterHi Georg und Benni,
Vielen Dank für Eure Hilfe.
bei Fehler 1 hab ich tatsächlich immer die falsche Zuordnung zwischen Aux und Mode übersehen, peinlich! Fehler 2 konnte ich bisher nicht erkennen, da ich durch Fehler 1 den Wifree bisher immer im unstabilisierten Zustand hatte.
Habe mal versucht, in google fündig zu werden, habe aber bisher nichts finden können, was eine falsche Regelrichtung der PID-loop verursacht.
Könnte es prinzipiell an der firmware liegen? Ich habe die von hama0013 für CC3D und MSP modifizierte INAV-Version 1.6.1 aus post #4333 (22.3.17) geflasht. Zum testen könnte man ja mal eine andere fw-Version versuchen. Allerdings gibts da wohl Probleme bei neuerer Versionen mit dem MSP-Protokoll. Gibt’s noch irgerndwo eine andere/ältere INAV-fw die mit dem CC3D und dem MSP-Protokoll klar kommt?
Ganz herzlichen Dank nochmals an dieser Stelle für Eure Hilfe, ich hoffe, mich irgendwann mal revancieren zu können.
Viele Grüße
DieterHey George,
wenn Du mal einen Blick auf meinen Dodo werfen würdest, wäre das absolut super. Ich selbst habe keine Idee mehr, was falsch sein könnte. Aber vielleicht kannst ja Du dem Teil doch noch irgendwie das Fliegen beibringen.
Vielen Danke schon mal vorab und nun bin ich echt gespannt auf Deine Diagnose.
Schöne Grüße
DieterHallo,
hier noch ein Nachtrag zu meinem letzten Post zum Thema kontrolliertes Starten. Ich habe zur Fehlersuche die Propeller mal über Kreuz getauscht sowie die Symmetrie des Rahmens optisch gecheckt und insbesondere darauf geachtet, dass alle Ausleger korrekt eingerastet sind. Zudem verwende ich inzwischen den zweiten Satz Motoren und hatte das Problem, das der Kopter beim Starten stark nach vorne links wegdriftet, auch bereits mit dem ersten Motorensatz. Ich denke daher, dass Fehler in den Motoren und Propellern bzw. der Symmetrie des Rahmens eigentlich nicht vorliegen können. Frage daher an die flugerfahrenen Wifree-Piloten: Ist es grundsätzlich möglich, einen halbwegs senkrechten Start des Kopter hinzubekommen, wenn man nur den Gasregler hochzieht und dazu keine großen Lagekorrekturen mit pitch und roll durchführen muß? Wenn es eine Trimmung für roll und pitch gäbe, müßte das doch möglich sein, oder?
Entschuldigung meine dumme Frage, aber ich hatte bisher noch keinen Kopter höher als 20cm über dem Boden bzw. länger als 5 Sekunden in der Luft.
Grüße nochmals
DieterHallo,
ich habe einige Schwierigkeiten damit, meinen Wifree sauber in die Luft zu bekommen. Beim hochziehen des Gasreglers und ohne roll/pitch zu verändern geht er sehr stark nach vorne und nach links weg. Ein kontrolliertes Gegensteuern beim starten mit pitch und roll ist dabei nicht wirklich möglich. Zwar gibt es für yaw eine Trimmung, für pitch und roll habe ich aber nichts entsprechendes gefunden. Ist eine Trimmung von roll/pitch von der App her überhaupt vorgesehen oder braucht man das normalerweise nicht?
Ein zweites Problem ist, dass das failsafe bei mir nicht funktioniert. Ich habe das testweise probiert, indem ich auf der App die failsafe-Funktion ausgelöst habe und indem ich den Abstand zum copter über den Grenzwert zur failsafe-Auslösung vergrößert habe. Zwar wird in beiden Fällen in der App angezeigt, das failsafe aktiviert wurde, aber am copter passierte nichts, d.h. die Motoren liefen mit unveränderter Geschwindigkeit weiter. Gut möglich, dass ich da irgendwas nicht richtig verstanden habe, denkbar ist auch, dass in der firmware irgendeine Einstellung falsch ist oder fehlt. Ich konnte dazu aber nichts finden, was weiter geholfen hätte. Hat irgendjemand Tips, was bei mir falsch sein könnte?
Grüße
DieterHi Georg,
ok, habe das Ganze mal im Freien probiert und es scheint so, als wenn es hier besser geht, die Reaktionszeit ist deutlich kürzer. Bisher hatte ich alle Test im Bastelkeller im Haus ohne Props gemacht und da ist der WLAN-Traffic erheblich höher. Da ich noch Anfänger bin, wollte ich erst mal verstehen, wie die Motoren auf die Steuerbefehle reagieren. Wäre ja schade, das Teil gleich beim Erstflug zu schrotten. Und ja, auch meine Handys sind sicherlich nicht mehr die Neuesten.
Besten Danke für den Support und Grüße
DieterHallo fly2by,
Danke für den Tip, ich habe die Sensorkalibrierung mehrfach ausgeführt und jetzt kann ich die Motoren aus der APP heraus ansteuern. Mein Problem war, dass in meiner INAV-Version im setup bei den pre-arm checks nichts angezeigt wird (siehe Bild) und ich daher nicht erkennen konnte, dass die Sensorkalibrierung nicht funktioniert hat. Erst als ich im CLI die FC-settings abgerufen habe, konnte ich den Fehler erkennen (link). accgain stand auf 4096 und acczero stand auf Null, d.h. die Kalibrierung hatte nicht funktioniert.
Nun hab ich eine weiter Frage: Bei mir beträgt die Latenzzeit zwischen Befehlsabgabe in der APP und der Ausführung auf dem Kopter ca. 3 sec. Das erscheint mir sehr lange und ist für schnelle Reaktionen doch eigentlich ungeeignet, oder? Habe das inzwischen auf drei verschiedenen Handys ausprobiert. Ist das normal so?
Grüße
DieterHallo Jakob,
vielleicht hast Du einen defekten Pi oder irgendwas stimmt nicht mit dem Image. Du kannst mal in der Konsole den Befehl ifconfig eingeben. Wird dann die Position wlan0 angezeigt? Es sollte dabei die IP-Adresse 192.168.12.1 erhalten habe. Wenn nicht, dann wird das interne WLAN nicht richtig erkannt. Wenn ja, würde ich das Image nochmal neu installieren. Auf meinem PI Zero W hat es eigentlich sofort funktioniert mit dem internen WLAN. Die SSID fängt mit WF- an und dann folgt eine Kombination mit Ziffern und Buchstaben (bei mir WF-9a95b9).
Grüße, DieterHallo,
leider hänge ich am gleichen Problem fest wie rollin_rob. Ich verwende folgende Hard-und Software Konfiguration: CC3D mit modifizierter INAV-fw 1.6.1 von Mathias (hama0013), geflashed mit INAV-configurator 1.7.0, die gleichen ESC’s wie im link von Rob und eine Pi zero W mit aktuellem Image. Die WLAN-Verbindung zwischen Handy und Pi funktioniert einwandfrei und ich sehe in der APP den Live-Stream der Kamera mit eingeblendeter Signalstärke. In INAV habe ich alle angegebene Parameter wie vorgeschlagen eingestellt und habe testweise alle Motoren über USB in INAV zum laufen bekommen, soweit ist also alles ok! Beim Anklemmen des Akkus melden sich dann die ESC’s mit korrektem Signalton, der Pi bootet hoch, der FC blinkt kontinuiertlich und ich kann am Handy eine WLAN-Verbindung zum PI aufbauen und die APP startet korrekt. Wenn ich nun jedoch den Copter in den Flugmodus schalte und ziehe dann den Regler für die Motoren hoch, passiert gar nichts, die Motoren laufen nicht an.
Ich vermute, dass die Kommunikation zwischen Pi und FC nicht funktioniert, möglicherweise gibt es hier doch noch Probleme mit dem MSP-Protokoll? Einen Hardwarefehler kann ich natürlich auch nicht völlig ausschliessen, vielleicht hab ich irgendwo eine schlechte Lötstelle. Bin gerade dabei, das zu prüfen…
Frage an die Experten: Gibt es eine Möglichkeit, die Kommunikation zu testen, z.B. durch einloggen in den Pi per ssh und absenden irgendwelcher Testbefehle über die Konsole an den FC?
Wäre Klasse, wenn mir hier jemand weiterhelfen könnte.
Vielen Dank übrigens an dieser Stelle auch von mir an die Entwickler, bisher hat es mir viel Spass gemacht, das Projekt nachzubauen.
Dieter
