Wie schon mal erwähnt, habe ich die aktuelle INAV Firmware aus dem GIT mit neuen Settings kompiliert.
Hier eine kurze Anleitung.
– Raspi 3 mit standard Image (INAV doku hat auch Anleitungen fuer Linux/Windows,..)
– sudo apt install git
– sudo apt install gcc
– sudo apt install gcc-arm-none-eabi
Damit hatte ich einen gcc 4.8.4
Jetzt die INAV Sourcen clonen:
– git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git
Als naechstes die Settings in /inav/src/main/target/common.c anpassen.
Ich habe SKIP_RX_MSP, GPS, GPS_PROTO_UBLOX und NAV auskommentiert.
– make TARGET=CC3D
Der Build dauert ein paar Minuten aber dann sollte man in obj/ ein .hex File finden. Mit
– arm-none-eabi-size ./obj/main/inav_CC3D.elf
bekommt man Infos ueber die Groesse des Programms. Ich denke der ‚text‘ Wert sollte unter 128kB bleiben, damit man es auf den CC3D flashen kann. Bei mir sind es jetzt ca. 90kB.
Dann mit neuestem INAV-Configurator flashen und testen… Mit den Default Settings ging erst mal nicht viel, da hier noch neue Settings dazukommen. Auch muss man die PID Werte anpassen. Ich bin im Moment noch auf Default. Da drehen sich die Motoren und es wird geregelt. Aber deutlich anders als bei INAV 1.1. Geflogen bin ich damit noch nicht, da ich erst mal einen Gehäuseumbau mache. Die letzten Landungen waren doch zu unsanft…
Bei der neuen INAV muss man erst eine volle 6-Phasen Calibrierung des Accelerometer hinkriegen. Sonst ARMed er nicht. Aber das Tool zeigt an, wenn man es geschafft hat (PASS).
Ich haenge mal die Firmware und Settings an, falls das jemand auch probieren will. Ohne Garantie!